Diciptakan oleh Sigit Sukasman pada tahun 1964. Pada dasarnya Wayang Ukur tidak berbeda dengan Wayang Kulit Purwa, kecuali gaya penampilan bentuk tatahan dan sunggingannya. Boleh dibilang, Wayang Ukur adalah cara atau gaya baru penggambaran bentuk dan sunggingan tokoh-tokoh peraga wayang. Sebagian besar ornamen dan ricikan Wayang Ukur masih tetap menggunakan bentuk ornamen dan ricikan lama.Jika pada Wayang Kulit Purwa yang telah lama ada tatahan dan sunggingan gaya Surakarta, Yogyakarta, Pakualaman, Cirebonan, Kedu, Jawatimuran, dll, yang oleh masyarakat dianggap sebagai bentuk standard, maka Wayang Ukur merupakan gaya baru. Walaupun demikian Wayang Ukur tetap dibuat berdasar citra estetika tradisional yang adiluhung.
Dibandingkan dengan penciptaan bentuk peraga Wayang Wahana, Wayang Suluh, dan Wayang Wahyu, Wayang Ukur memiliki tingkat keindahan yang jauh lebih tinggi.
Wayang gaya baru ini dinamakan Wayang Ukur, karena dalam penciptaan dan pembuatannya, Sukasman amat memperhatikan ukuran-ukuran perbandingan dan proporsi antara tokoh peraga wayang yang satu dengan tokoh peraga lainnya. Sebagian tokoh pewayangan modern menilai Wayang Ukur sebagai suatu keberhasilan seorang seniman dalam menerapkan jiwa seninya melalui media penciptaan wayang. Sebagian lagi menggolongkan Wayang Ukur pada wayang kontemporer.
Pada tahun 1985, di Museum Sonobudoyo, Yogyakarta, diadakan eksperimen pergelaran Wayang Ukur. Pergelaran tersebut menggunakan dua orang dalang, dan menggunakan teknik pencahayaan (lighting) modern. Namun, dibandingkan dengan sukses penciptaan tokoh peraga Wayang Ukur itu, eksperimen pergelaran pertama ini kurang berhasil. Kemudian, melalui beberapa pergelaran setelah itu, eksperimen Sigit Sukasman mulai dapat memikat penontonnya.
Pada Pekan Wayang 1993 di Manggala Wanabhakti, Jakarta, pergelaran Wayang Ukur mendapat sambutan baik dari penonton.
Pada pergelaran itu, pada babak awalnya, Sigit Sukasman menyuguhkan beberapa penari dengan kostum tradisional garapan baru.
Wayang Ukur yang pertama dibuat Sigit Sukasman adalah para tokoh panakawan: Semar, Gareng, Petruk, dan Bagong. Saat itu tahun 1960, dan embrio Wayang Ukur itu masih terbuat dari karton yang dibuat dari kertas pembungkus semen. Sebelum membuatnya, Sukasman lebih dulu mengadakan sekitar 10 kali eksperimen.